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He tenido la misma duda desde que compré el coche. Consultado el taller, el teléfono de asistencia de Toyota no te dicen nada al respecto de la presión de inflado en función de la carga del vehículo. En el taller te las llenan a 2.5 o 2.6 para, según ellos, que no te suene el aviso de presión baja en el cuadro de instrumentos. En fin, yo llevo la misma presión en todas las ruedas, entre 2.3 y 2.4 en temperaturas normales, pero no sé si es lo correcto.
Sí que sigo el criterio de modificar la presión de inflado del neumático según la temperatura exterior o con neumático caliente según vi en un vídeo.