Yo hice una "camperización" en un citroen c3 hace años, lo llamaba el "camaleitor". Se puede hacer en absolutamente cualquier coche.
Lo puedes ver aquí:
Mi Citroen C3 Camperizado!! (el CAMALEITOR) (pido ideas please)
Normalmente en coches pequeños o medianos la camperización que yo haría (similar a la del c3) sería:
1. Echar asientos delanteros para adelante de todo y respaldos contra salpicadero. Reclinar asientos traseros.
2. Hacer una plataforma con tablas de contrachapado a medida (son resistentes y ligeras), de 1cm de grosor. En los huecos de los pies de los asientos traseros le puedes poner con unas bisagras o algún soporte, unos listones para que apoye la tabla.
3. Tapar ventanas con telas que a su vez puedes sujetar con imanes de neodimio, velcros o el sistema que te apetezca (imanes son menos invasivos, los velcros los tienes que pegar).
Con todo eso te queda una cama bien grande para dos personas.
Ah! Si no te importa que el colchón tire un poco a "duro" (para mi es similar a los de muelles), la espuma aislante acústica es una solución perfecta: Poco grosor, ligera, fácil de cortar con un cutter y económica (la puedes encontrar en grandes ferreterías tipo leroy).
Cuando lo tengas pon fotos!