A mi no me ha pasado, pero según un articulo que leí (
Toyota gasoline particulate filters (GPF)), quizá que el problema podría ser falta de regeneración del filtro de partículas (GPF).
Según el articulo el mensaje seria: "Filtro de escape lleno Visite a su distribuidor".
Esto pasaría en caso de que lleves mucho tiempo haciendo exclusivamente trayectos cortos o urbanos, en los que el motor de combustión no trabaje suficiente tiempo seguido para alcanzar la temperatura de regeneración del filtro.
Si ese ese fuese tu caso podrías probar de hacer una escapada por autopista.