Hola, te comento.
Conecto vía cable, (de forma inalámbrica lo probé y no me gusta nada)
Uso el cable oficial de Toyota, esto parece una tontería, pero probé varios cables y no todos funcionan (quería usar un cable corto, ya que el de toyota me sobra cable por todos los lados y solo necesito el usb-c)
Luego, en los ajustes del teléfono, busca android auto y asegura que tienes la opción iniciar siempre automáticamente activada y que por algún motivo desconocido hayas metido el coche en la lista de coches no autorizados.
Edito:
Añado, no todas las aplicaciones del teléfono las vas a ver en pantalla. Solo las que son compatibles (navegadores, reproductores de música, servicios de música en streaming) y además que hayas configurado desde el tel.
Luego según que aplicación da problemas para ejecutarse desde la pantalla del coche, a saber, no tiene la opción de inicio automático o tiene alguna opción de ahorro de batería activada.