El principal problema que veo ahí es la barra negra de abajo de la pantalla. Tienes configurado android auto para que muestre la barra abajo en vez de en el lateral. Prueba a cambiarla en las opciones de la app del móvil. Entra en los ajustes del móvil, busca "android auto" y desactiva la opción de "widgets de la barra de tareas". La barra negra de abajo pasará a estar a la izquierda de la pantalla y ocupará mucho menos espacio, dejando más espacio vertical para el navegador.
Como te han dicho ese cuadrado blanco desgraciadamente no se puede cerrar, ya que es la información importante sobre el trayecto en curso.
Y otra cosilla, tienes el mapa para que siempre apunte al norte. De esta forma es muy complicado ubicarse y ver la trayectoria que debes seguir. Para poner vista de GPS normal pulsa sobre el circulito con la N y la flechita roja hasta cambiar a la vista "perspectiva" para que la vista se centre en el coche y en lo que tienes delante.
El resultado debería ser parecido a esta foto que adjunto, aunque tu pantalla es algo más pequeña.
PD: Como extra os recomiendo cambiar a WAZE, que a parte de avisaros de controles, radares de velocidad móviles y obstáculos en la vía también os dice el precio de la gasolina en las gasolineras cercanas actualizado al día. Y aunque visualmente es menos bonito tiene un diseño más limpio.
Pero vamos, es una pena el navegador tan malo que tiene Toyota... Además de visualmente, los recorridos no son nada optimizados. Lo he utilizado 3 veces por probarlo y no merece la pena para nada. De momento Waze es que veo mejor con diferencia 
